Struktur umum sistem servo listrik untuk robot industri adalah tiga kontrol loop tertutup, yaitu loop arus, loop kecepatan dan loop posisi. Secara umum, untuk drive AC servo, berbagai fungsi seperti kontrol posisi, kontrol kecepatan, kontrol torsi, dll. Dapat direalisasikan dengan secara manual mengatur parameter fungsi internal mereka.
01 Bagaimana cara memilih motor servo dan motor stepper dengan benar?
A: Tergantung pada aplikasi spesifik, hanya untuk menentukan: sifat beban (seperti beban horizontal atau vertikal, dll.), Torsi, inersia, kecepatan, presisi, akselerasi dan persyaratan perlambatan, persyaratan kontrol atas (seperti antarmuka dan persyaratan komunikasi port), mode kontrol utama adalah posisi, torsi atau mode kecepatan. Apakah catu daya adalah DC atau AC, atau daya baterai, rentang tegangan. Sesuai untuk menentukan motor dan drive yang cocok atau model pengontrol.
02 Pilihan motor stepper atau sistem motor servo?
A: Faktanya, pilihan motor harus didasarkan pada aplikasi spesifik, masing -masing memiliki karakteristiknya sendiri.
03 Bagaimana cara mencocokkan pengemudi motor stepper?
A: Menurut arus motor, gunakan driver yang lebih besar atau sama dengan arus ini. Jika getaran rendah atau presisi tinggi diperlukan, gunakan driver yang diinterpolasi. Untuk motor torsi besar, gunakan driver tipe tegangan tinggi sebanyak mungkin untuk mendapatkan kinerja kecepatan tinggi yang baik.
04 Apa perbedaan antara 042- fase dan 5- fase motor stepper dan bagaimana memilih?
A: 2- Biaya motor fase rendah, tetapi dalam getaran berkecepatan rendah, penurunan torsi berkecepatan tinggi dengan cepat. 5- fase motor lebih sedikit getaran, kinerja berkecepatan tinggi bagus, daripada kecepatan motor fase 2-} adalah 30 ~ 50% lebih tinggi dari motor servo dapat diganti dalam beberapa kesempatan.
05 Kapan Memilih DC Servo System, IT dan AC Servo Apa bedanya?
A: DC Servo Motors dibagi menjadi motor yang disikat dan sikat.
Motor yang disikat adalah biaya rendah, struktur sederhana, torsi awal yang besar, rentang kecepatan yang luas, mudah dikendalikan, pemeliharaan, tetapi mudah dipelihara (mengubah sikat karbon), gangguan elektromagnetik, kebutuhan lingkungan. Oleh karena itu dapat digunakan dalam acara industri dan sipil umum yang peka terhadap biaya.
Motor tanpa sikat berukuran kecil, ringan dalam berat, output besar, cepat dalam respons, kecepatan tinggi, kecil inersia, halus dalam rotasi dan stabil dalam torsi. Kontrolnya kompleks dan mudah direalisasikan intelurisasi, dan mode perubahan fase elektroniknya fleksibel, yang dapat berupa perubahan fase gelombang persegi atau perubahan fase gelombang sinus. Motor bebas perawatan, dengan efisiensi tinggi, suhu operasi rendah, radiasi elektromagnetik kecil, umur panjang, dan dapat digunakan dalam berbagai lingkungan.
Motor AC Servo juga merupakan motor tanpa sikat, dibagi menjadi motor sinkron dan asinkron, saat ini, kontrol gerak umumnya menggunakan motor sinkron, ia memiliki daya yang besar, dapat melakukan banyak daya. Inersia besar, kecepatan rotasi maksimum rendah dan berkurang dengan cepat seiring dengan meningkatnya daya. Dengan demikian, cocok untuk aplikasi berjalan halus berkecepatan rendah.
06 Masalah yang harus diperhatikan saat menggunakan motor?
A: Buat cek berikut sebelum menyalakan dan berjalan:
(1) apakah tegangan catu daya sesuai (tegangan berlebihan kemungkinan menyebabkan kerusakan pada modul penggerak); Untuk input DC +/- polaritas tidak boleh terhubung ke yang salah, menggerakkan jenis motor pada pengontrol atau apakah nilai pengaturan saat ini sesuai (tidak terlalu besar di awal);
(2) Garis sinyal kontrol yang terhubung dengan aman, situs industri terbaik untuk mempertimbangkan pelindung (seperti penggunaan kabel twisted-pair);
(3) Jangan memulai kebutuhan untuk menghubungkan semua garis, hanya sistem paling dasar, berjalan dengan baik, dan kemudian secara bertahap terhubung.
(4) Pastikan untuk mengetahui metode pentanahan, atau penggunaan udara mengambang tidak terhubung.
(5) Mulai berlari setengah jam untuk mengamati status motor, seperti apakah gerakan itu normal, kenaikan suara dan suhu, menemukan bahwa masalah segera ditutup untuk menyesuaikan.
07 Operasi Mulai Motor Stepper, kadang -kadang bergerak sedikit di tempat yang tidak bergerak atau di tempat untuk bergerak bolak -balik, kadang -kadang kehabisan langkah, apa masalahnya?
07 Aspek -aspek berikut harus dipertimbangkan untuk diperiksa:
(1) Apakah torsi motor cukup besar untuk menggerakkan beban, jadi kami biasanya merekomendasikan agar pemilihan torsi pengguna daripada kebutuhan sebenarnya untuk 50% ~ 100% dari motor, karena motor loncatan tidak dapat berlebihan operasi, bahkan sebentar , akan mengakibatkan hilangnya langkah, macet serius atau tidak teratur berulang kali bergerak.
(2) whether the input stepping pulse current from the upper controller is large enough (generally >10mA) Untuk menstabilkan konduksi optocoupler, apakah frekuensi input terlalu tinggi, menghasilkan penerimaan pengontrol atas jika sirkuit output adalah sirkuit CMOS, juga perlu menggunakan jenis driver input CMOS. Teknologi mikro-sinyal ke dalam pelatihan ini patut Anda perhatikan.
(3) Apakah frekuensi awal terlalu tinggi, apakah proses akselerasi ditetapkan pada program awal, lebih baik untuk mulai berakselerasi ke frekuensi yang ditetapkan dari dalam frekuensi awal yang ditentukan untuk motor, bahkan jika waktu akselerasi singkat, Kalau tidak, itu mungkin tidak stabil atau bahkan dalam keadaan lembam.
(4) Ketika motor tidak diperbaiki dengan benar, kondisi ini kadang -kadang terjadi, maka itu normal. Ini karena motor sebenarnya beresonansi kuat pada saat ini, menyebabkannya memasuki keadaan di luar langkah. Motor harus diamankan.
(5) untuk 5- fase motor, motor tidak akan berfungsi bahkan jika fase terhubung secara tidak benar.
08 Saya ingin mengontrol motor servo langsung melalui komunikasi, apakah mungkin?
Ya, itu mungkin dan nyaman. Ini hanya masalah kecepatan, untuk aplikasi yang tidak membutuhkan kecepatan respons yang terlalu tinggi. Jika Anda memerlukan respons cepat terhadap parameter kontrol, yang terbaik adalah menggunakan kartu kontrol gerak servo, yang umumnya memiliki sirkuit pemrosesan logika berkecepatan tinggi dan berkecepatan tinggi untuk mencapai kontrol gerak berkecepatan tinggi dan presisi tinggi. Seperti akselerasi S, interpolasi multi-sumbu, dll.
09 Apakah baik menggunakan catu daya switching ke power stepping dan sistem motor DC?
Secara umum lebih baik untuk tidak, terutama untuk motor torsi besar, kecuali jika Anda memilih catu daya switching yang lebih dari dua kali lipat daya yang diperlukan. Karena, ketika motor bekerja, itu adalah beban induktif yang besar, yang akan membentuk tegangan tinggi instan di sisi catu daya. Kinerja kelebihan catu daya switching tidak baik, itu akan melindungi shutdown, dan kinerja regulator tegangan presisi tidak diperlukan, kadang -kadang dapat menyebabkan kerusakan pada catu daya switching dan driver. Anda dapat menggunakan transformator toroidal atau tipe-R konvensional untuk mengubah catu daya DC.
10 Saya ingin menggunakan tegangan ± 10V atau 4 ~ 20mA DC untuk mengontrol motor stepper, bisakah saya?
Ya, tetapi modul konversi lain diperlukan.
11 Ada motor servo dengan umpan balik enkoder, dapatkah dikontrol oleh pengemudi servo dengan port tacho saja?
Ya, diperlukan modul sinyal encoder ke tacho.
12 Bisakah Disk Kode Motor Servo dibongkar?
Dilarang membongkar itu, karena bagian kuarsa di dalam disk kode mudah dipatahkan, dan setelah memasuki debu, kehidupan dan ketepatan tidak akan dijamin, dan personel profesional diperlukan untuk merombaknya.
13 Bisakah motor stepper dan servo dibongkar untuk perbaikan atau modifikasi?
Jangan, yang terbaik adalah membiarkan produsen melakukannya, dibongkar tanpa peralatan profesional sulit untuk dipasang kembali ke aslinya, motor tidak dapat dijamin izin antara rotor stator. Kinerja bahan baja magnet dihancurkan, dan bahkan menyebabkan demagnetisasi, torsi motor sangat berkurang.
14 Dapatkah pengontrol servo merasakan perubahan dalam beban eksternal?
Seperti berhenti, mengembalikan atau mempertahankan tindak lanjut dorong tertentu saat menghadapi resistensi yang ditetapkan.
15 Dapatkah drive domestik atau motor dan motor berkualitas asing atau berkendara?
Pada prinsipnya, dimungkinkan, tetapi perlu untuk mengetahui parameter teknis motor sebelum kawin, jika tidak itu akan sangat mengurangi efek yang diinginkan, dan bahkan mempengaruhi operasi dan kehidupan jangka panjang. Lebih baik berkonsultasi dengan pemasok sebelum memutuskan.
16 Apakah aman menggunakan tegangan suplai DC lebih besar dari nilai pengenal untuk menggerakkan motor?
Biasanya ini bukan masalah, selama motor berjalan dalam kecepatan set dan batas arus. Karena kecepatan motor sebanding dengan tegangan saluran motor, memilih tegangan pasokan tertentu tidak akan menyebabkan overspeed, tetapi kegagalan seperti kegagalan penggerak dapat terjadi.
Selain itu, penting untuk memastikan bahwa motor memenuhi persyaratan faktor induktansi minimum drive, dan juga bahwa batasan yang ditetapkan kurang dari atau sama dengan peringkat motor saat ini.
Bahkan, jika Anda bisa mendapatkan motor untuk berjalan lebih lambat (di bawah tegangan pengenal) dalam pengaturan yang Anda rancang, ini bagus.
Berlari pada tegangan yang lebih rendah (dan karenanya kecepatan yang lebih rendah) akan menghasilkan lebih sedikit bouncing sikat dan lebih sedikit keausan kuas/komutator, penarikan arus yang lebih rendah dan masa pakai motor yang lebih lama.
Di sisi lain, jika batasan ukuran motor dan persyaratan kinerja membutuhkan torsi dan kecepatan tambahan, overdriving motor dimungkinkan, tetapi dengan mengorbankan masa pakai produk.
17 Bagaimana cara memilih catu daya yang tepat untuk aplikasi saya?
Disarankan untuk memilih nilai tegangan suplai 10% -50% lebih tinggi dari tegangan yang diperlukan maksimum. Persentase ini bervariasi tergantung pada KT, KE, dan penurunan tegangan dalam sistem. Nilai pengemudi saat ini harus cukup untuk memberikan energi yang dibutuhkan oleh aplikasi. Ingatlah bahwa tegangan output driver tidak sama dengan tegangan suplai, sehingga arus output driver tidak sama dengan arus input. Untuk menentukan arus pasokan yang tepat, hitung semua persyaratan daya untuk aplikasi dan tambahkan 5%. Rumus i=p/V akan memberi Anda nilai saat ini yang diperlukan.
Disarankan untuk memilih nilai tegangan suplai 10% -50% lebih tinggi dari tegangan yang diperlukan maksimum. Persentase ini bervariasi tergantung pada KT, KE, dan penurunan tegangan dalam sistem. Nilai pengemudi saat ini harus cukup untuk memberikan energi yang dibutuhkan oleh aplikasi. Ingatlah bahwa tegangan output driver tidak sama dengan tegangan suplai, sehingga arus output driver tidak sama dengan arus input. Untuk menentukan arus pasokan yang tepat, hitung semua persyaratan daya untuk aplikasi dan tambahkan 5%. Rumus i=p/V akan memberi Anda nilai saat ini yang diperlukan.
18 Mode operasi mana yang dapat saya pilih untuk drive servo?
Mode yang berbeda tidak semuanya ada di semua model drive.
19 Bagaimana drive dan sistem di -ground?
A. Jangan gumpal pelabuhan yang tidak terisolasi dari bus DC atau sinyal yang tidak terisolasi dari bus DC ke tanah jika tidak ada isolasi antara catu daya AC dan bus DC drive (misalnya, transformator), karena ini mungkin terjadi hasilnya dalam kerusakan pada peralatan dan cedera pada personel. Karena tegangan umum AC tidak ke bumi, mungkin ada tegangan tinggi antara tanah bus DC dan bumi.
B. Di sebagian besar sistem servo, semua lahan umum dan tanah terhubung bersama pada ujung sinyal. Loop tanah yang dibuat oleh berbagai cara untuk menghubungkan ke bumi rentan terhadap kebisingan yang dapat membuat arus pada titik referensi yang berbeda.
C. Untuk menjaga agar tegangan referensi perintah konstan, sambungkan tanah sinyal drive ke tanah sinyal pengontrol. Ini juga akan terhubung ke tanah catu daya eksternal, yang akan mempengaruhi pengoperasian pengontrol dan pengemudi (misalnya catu daya 5V untuk enkoder).