Dengan perkembangan cepat elektronik, komputer, komunikasi, diagnosis kesalahan, pemeriksaan redundansi dan teknologi tampilan grafis, tingkat otomatisasi industri juga meningkat. Namun, dalam proses produksi, kualitas produk dengan gangguan beberapa faktor dan membuat keuntungan dari tingkat otomatisasi lebih rendah. Teori kontrol PID telah muncul sejak saat itu.
Sistem kontrol otomatis dapat dibagi menjadi sistem kontrol loop terbuka dan sistem kontrol loop tertutup. Sistem kontrol mencakup pengontrol, sensor, pemancar, aktuator, antarmuka input dan output menggunakan kontrol PID untuk mencapai tekanan, suhu, aliran, pengontrol level, pengontrol yang dapat diprogram yang dapat mewujudkan fungsi kontrol PID (PLC), serta sistem PC yang yang yang dapat direalisasikan kontrol PID dan sebagainya.
Kontrol PID
Dalam praktik teknik, undang -undang kontrol regulator yang paling banyak digunakan untuk kontrol proporsional, integral, diferensial, disebut sebagai kontrol PID, juga dikenal sebagai regulasi PID. Ini telah menjadi salah satu teknologi utama kontrol industri untuk strukturnya yang sederhana, stabilitas yang baik, operasi yang andal dan penyesuaian yang mudah.
Ketika struktur dan parameter objek yang dikendalikan tidak dapat sepenuhnya dikuasai, atau tidak memiliki akses ke model matematika yang akurat, teori kontrol teknologi lain sulit digunakan, struktur dan parameter pengontrol sistem harus bergantung pada pengalaman dan debugging lapangan Untuk menentukan, ketika penerapan teknologi kontrol PID paling nyaman.
Kontrol PID, kontrol PI dan PD dalam praktiknya, pengontrol PID didasarkan pada kesalahan sistem, penggunaan perhitungan diferensial proporsional, integral, dari volume kontrol untuk kontrol. Kontrol yang paling ideal ketika undang-undang kontrol proporsional-integral-derivatif, yang menggabungkan kekuatan ketiganya: keduanya peran proporsional dalam waktu yang tepat dan cepat, tetapi juga peran integrasi penghapusan perbedaan residual dalam kemampuan untuk membedakan Peran fungsi kontrol override.
Tautan Kontrol PID
1, kontrol proporsional (P)
Kontrol proporsional adalah salah satu metode kontrol paling sederhana. Output pengontrolnya sebanding dengan sinyal kesalahan input. Ada kesalahan kondisi mapan dalam output sistem ketika hanya kontrol proporsional yang tersedia. Sinyal output pengontrol sebanding dengan sinyal penyimpangan, yaitu, selama ada penyimpangan, output pengontrol akan segera berubah secara proporsional dengan penyimpangan, sehingga kecepatan respons regulasi P sangat cepat .
Regulasi P dapat mencerminkan perubahan dalam sistem dalam waktu, tetapi tidak dapat sepenuhnya menghilangkan deviasi sistem, oleh karena itu, jika hanya regulasi P yang digunakan dalam proses kontrol aktual, sistem akan menghasilkan residu, peningkatan K P dapat membuat sistem Penyimpangan berkurang, tetapi pada kenyataannya, jika k - d terlalu besar akan menyebabkan ketidakstabilan sistem.
2, kontrol integral (i)
Dalam kontrol integral, output pengontrol sebanding dengan integral dari sinyal kesalahan input. Untuk sistem kontrol otomatis, jika ada kesalahan kondisi mapan setelah memasuki kondisi tunak, sistem kontrol dikatakan memiliki kesalahan status steady atau hanya sistem diferensial.
Untuk menghilangkan kesalahan kondisi mapan, "istilah integral" harus dimasukkan ke dalam pengontrol. Istilah integral mengintegrasikan kesalahan tergantung pada waktu, dan meningkat seiring meningkatnya waktu. Dengan demikian, bahkan jika kesalahannya kecil, istilah integral meningkat seiring waktu, dan mendorong output dari pengontrol untuk meningkat sehingga kesalahan kondisi mapan lebih berkurang hingga mendekati nol.
Pengontrol proporsional + integral (PI), oleh karena itu, memungkinkan sistem untuk memasuki kondisi mapan dengan hampir tidak ada kesalahan status stabil. Ukuran waktu integral menentukan kekuatan efek integral, semakin besar waktu integral, semakin lemah efek integral, menghasilkan peningkatan jumlah sistem overshoot; Semakin kuat efek integral, sebaliknya, cenderung menyebabkan osilasi sistem.
3, Kontrol diferensial (D)
Dalam kontrol diferensial, output dari pengontrol dan diferensial sinyal kesalahan input (yaitu, laju perubahan kesalahan) sebanding dengan hubungan. Sistem kontrol otomatis untuk mengatasi kesalahan dalam proses regulasi mungkin berosilasi atau bahkan destabilisasi. Alasan untuk ini adalah karena adanya komponen inersia (tautan) yang besar atau komponen histeresis, yang memiliki efek menekan kesalahan, dan yang perubahannya selalu tertinggal di balik perubahan kesalahan.
Solusinya adalah membuat perubahan dalam penindasan kesalahan "di depan", yaitu, ketika kesalahan mendekati nol, penindasan kesalahan harus nol. Dengan kata lain, dalam pengontrol hanya pengenalan istilah "proporsional" seringkali tidak cukup, peran istilah proporsional hanya untuk memperkuat besarnya kesalahan, dan kebutuhan untuk meningkatkan "istilah diferensial", yang dapat Prediksi tren perubahan kesalahan, sehingga pengontrol dengan diferensial + proporsional, akan dapat membuat kontrol penindasan kesalahan sebelumnya. Dengan cara ini, pengontrol dengan diferensial + proporsional, dapat dibuat terlebih dahulu untuk menghambat kontrol kesalahan sama dengan nol, atau bahkan negatif, sehingga menghindari overshooting serius dari kuantitas yang dikendalikan.
Oleh karena itu, untuk objek yang dikendalikan dengan inersia atau histeresis besar, pengontrol diferensial+diferensial (PD) dapat meningkatkan karakteristik dinamis sistem dalam proses regulasi. Osilasi output objek terkontrol, dan untuk memperpendek waktu respons sistem, yang meningkatkan karakteristik dinamis sistem. Namun, A TD yang terlalu besar akan mengurangi kemampuan untuk menekan sinyal gangguan.
4, Kontrol PID
Kontrol yang paling ideal ketika undang-undang kontrol proporsional-integral-diferensial, yang menetapkan panjang ketiganya: keduanya peran proporsional dalam waktu yang tepat dan cepat, tetapi juga peran integral dari eliminasi perbedaan residu dalam kemampuan untuk memiliki diferensial Peran fungsi kontrol sebelumnya.
Ketika penghematan penyimpangan muncul, diferensial dapat segera dan sangat bertindak, menghambat penyimpangan lompatan ini: proporsional pada saat yang sama memainkan peran dalam menghilangkan penyimpangan, sehingga amplitudo penyimpangan berkurang, karena peran proporsional gigih dan memainkan jurusan Peran dalam hukum kontrol, sehingga sistem lebih stabil: dan peran integral dari perbedaan residual perlahan -lahan diatasi. Selama tiga peran parameter kontrol dipilih dengan benar, Anda dapat memberikan permainan penuh untuk keuntungan dari tiga undang -undang kontrol, untuk mendapatkan efek kontrol yang lebih ideal.
Oleh karena itu, selama tiga peran dapat dicocokkan secara wajar, Anda dapat mencapai kinerja regulasi yang cepat dan akurat dan lancar, untuk mendapatkan hasil kontrol yang sangat baik, yang merupakan pesona regulasi PID.
5, parameterisasi
Parameterisasi pengontrol PID adalah inti dari desain sistem kontrol. Ini didasarkan pada karakteristik proses yang akan dikendalikan untuk menentukan faktor skala pengontrol PID, waktu integral dan ukuran waktu diferensial.
Metode Pengaturan Parameter Pengontrol PID, dirangkum dalam dua kategori: satu adalah perhitungan teoritis dari metode pengaturan. Ini terutama didasarkan pada model matematika sistem, setelah perhitungan teoritis untuk menentukan parameter pengontrol. Data yang dihitung yang diperoleh dengan metode ini mungkin tidak digunakan secara langsung, tetapi juga melalui penyesuaian dan modifikasi rekayasa yang sebenarnya. Yang kedua adalah metode kalibrasi rekayasa, yang terutama bergantung pada pengalaman rekayasa, langsung dalam uji sistem kontrol, dan metode ini sederhana, mudah dipahami, dalam praktik teknik banyak digunakan.
Parameter pengontrol PID dari metode penyetelan rekayasa, terutama metode rasio kritis, metode kurva respons dan metode atenuasi. Kedua metode ini memiliki karakteristiknya sendiri, titik umum adalah melalui pengujian, dan kemudian sesuai dengan pengalaman rekayasa rumus agar parameter pengontrol disesuaikan. Tetapi tidak peduli metode mana yang digunakan untuk mendapatkan parameter pengontrol, perlu dalam operasi aktual dari penyesuaian dan peningkatan akhir. Metode rasio kritis umumnya digunakan. Menggunakan metode ini untuk langkah -langkah penyetelan parameter pengontrol PID adalah sebagai berikut:
(1) pertama-tama memilih periode pengambilan sampel yang cukup pendek agar sistem berfungsi;
(2) Tambahkan hanya tautan kontrol proporsional sampai osilasi kritis terjadi pada respons langkah sistem ke input, dan catat faktor amplifikasi proporsional dan periode osilasi kritis saat ini;
(3) Di bawah tingkat kontrol tertentu melalui rumus untuk mendapatkan parameter pengontrol PID.
Dalam commissioning aktual, hanya dapat secara kasar menetapkan nilai empiris terlebih dahulu, dan kemudian dimodifikasi sesuai dengan efek regulasi.
Untuk sistem suhu: p (%) {{0}}, i (point) 3 - 10, d (poin) 0. 5 - 3
Untuk sistem aliran: p (%) {{0}}, i (min) 0. 1--1
Untuk sistem tekanan: p (%) {{0}}, i (min) 0. 4--3
Untuk sistem level cair: p (%) 20--80, i (min) 1-5
Bukankah itu terdengar agak sulit dimengerti? Mari kita minta Ming untuk menjelaskannya kepada kami.
Ming telah diberi tugas: ada tangki air yang bocor, dan laju kebocoran bervariasi, tetapi permukaan air diperlukan untuk mempertahankan ketinggian permukaan air pada posisi tertentu, setelah permukaan air ditemukan lebih rendah Daripada posisi yang diperlukan, Anda harus menambahkan air ke tangki air.
Awal xiaoming dengan gayung untuk menambahkan air, keran dari tangki memiliki jarak lebih dari sepuluh meter, sering harus berjalan beberapa kali untuk menambahkan air yang cukup, jadi xiaoming dan diubah untuk menggunakan ember untuk menambahkan ember, plus plus adalah ember, berjalan lebih sedikit kali, ditambah kecepatan air juga cepat, tetapi beberapa kali akan diberikan ke tangki untuk menambahkan luapan yang tidak sengaja basah beberapa kali, xiaoming dan brainstorming, saya tidak Gunakan gayung dan bukan ember, lelaki tua dengan baskom, beberapa kali ke bawah, menemukan bahwa itu tepat, tidak harus berjalan terlalu berkali -kali, dan tidak akan membiarkan air meluap. Saya menemukan bahwa itu benar, saya tidak harus berlari terlalu berkali -kali, dan saya tidak membiarkan air meluap. Waktu pemeriksaan ini disebut periode pengambilan sampel.
Pada awal xiaoming dengan gayung untuk menambahkan air, keran dari tangki air memiliki jarak lebih dari sepuluh meter, sering harus berjalan beberapa kali untuk menambahkan air yang cukup, jadi xiaoming dan kemudian diubah untuk menggunakan ember untuk menambahkan ember , nilai tambah adalah ember, berjalan lebih sedikit kali, kecepatan air juga lebih cepat, tetapi beberapa kali akan diberikan ke tangki untuk menambahkan luapan yang tidak sengaja basah beberapa kali, xiaoming dan brainstorming, Saya tidak menggunakan gayung dan tidak perlu barel, lelaki tua dengan baskom, beberapa kali, menemukan bahwa itu tepat, tidak harus berlari terlalu berkali -kali, juga tidak akan membiarkan air meluap. Saya tidak perlu berlari terlalu sering, dan saya tidak ingin air meluap. Ukuran alat ini untuk menambahkan air disebut koefisien proporsionalitas.
Xiaoming juga menemukan bahwa meskipun air tidak akan meluap, kadang -kadang akan lebih tinggi dari posisi yang diperlukan, dan masih ada bahaya membasahi sepatunya. Dia datang dengan cara untuk memasang corong di tangki air, setiap kali Anda menambahkan air tidak dituangkan langsung ke dalam tangki, tetapi dituangkan ke dalam corong agar perlahan menambah. Masalah overflow ini terpecahkan, tetapi kecepatan menambahkan air dan lambat, dan kadang -kadang tidak dapat mengejar kecepatan kebocoran. Jadi dia mencoba mengubah corong dengan berbagai ukuran dan diameter untuk mengontrol kecepatan menambahkan air, dan akhirnya menemukan corong yang memuaskan. Waktu corong disebut waktu integral.
Xiaoming akhirnya menghela nafas lega, tetapi persyaratan tugas tiba -tiba ketat, ketepatan waktu persyaratan kontrol ketinggian air sangat ditingkatkan, setelah ketinggian air terlalu rendah, Anda harus segera menambahkan air ke posisi yang diperlukan, dan tidak dapat Jadilah jauh lebih tinggi, atau jangan bayar upah. Xiaoming lagi sulit! Jadi dia membuka otaknya, akhirnya membiarkannya memikirkan jalan, sering kali meletakkan pot air cadangan di sampingnya, begitu permukaan air ternyata rendah, bukan melalui corong adalah pot air ke bawah, sehingga ketepatan waktu Dijamin, tetapi ketinggian air terkadang akan jauh lebih tinggi. Dia juga meminta lokasi permukaan air di atas titik akan dipahat lubang di air, dan kemudian menghubungkan pipa ke bagian bawah ember cadangan sehingga lebih banyak air akan bocor keluar dari bagian atas lubang. Kecepatan di mana air ini bocor disebut waktu diferensial.
Kisah percobaan Ming adalah langkah demi langkah independen, tetapi alat air yang sebenarnya, kaliber corong, ukuran lubang overflow pada saat yang sama akan mempengaruhi kecepatan air, ukuran overshoot ketinggian air, lakukan itu Bagian belakang percobaan, sering harus memodifikasi perubahan hasil percobaan sebelumnya.
Orang dengan kontrol pid dengan ketel ke secangkir air yang dicetak dengan skala setengah gelas air setelah berhenti
Nilai set: skala setengah cangkir cangkir air;
Nilai aktual: jumlah aktual air dalam cangkir air;
Nilai Output: Jumlah air yang dituangkan dari ketel dan jumlah air yang diambil dari cangkir;
Pengukuran: Mata Manusia (setara dengan sensor)
Objek Eksekusi: Manusia
Eksekusi positif: menuangkan
Kounter-eksekusi: Scooping
Kontrol proporsional 1p, yaitu orang -orang melihat jumlah air dalam cangkir tidak mencapai setengah gelas skala cangkir air, menurut sejumlah air dari ketel di raja cangkir air yang dituangkan atau jumlah dari Air dalam cangkir air di atas skala, dengan sejumlah air dari cangkir air yang digulung, tindakan yang satu ini dapat menyebabkan kurang dari setengah cangkir atau lebih dari setengah gelas di halte.
CATATAN: P kontrol proporsional adalah salah satu metode kontrol paling sederhana. Output pengontrolnya sebanding dengan sinyal kesalahan input. Kesalahan mapan ada dalam output sistem ketika hanya kontrol proporsional yang tersedia.
2PI kontrol integral, yaitu, sesuai dengan sejumlah air ke dalam cangkir air, jika Anda menemukan bahwa jumlah air dalam cangkir tidak memiliki skala, Anda terus mengalir, dan kemudian menemukan bahwa jumlah air lebih banyak Dari setengah cangkir, air meraup dari cangkir ke luar, dan kemudian berulang kali tidak cukup untuk menuangkan air, dan lebih banyak sendok sampai jumlah air mencapai skala.
Catatan: Dalam kontrol I integral, output dari pengontrol sebanding dengan integral dari sinyal kesalahan input. Untuk sistem kontrol otomatis, jika ada kesalahan kondisi mapan setelah memasuki keadaan tunak, sistem kontrol dikatakan memiliki kesalahan steady state atau hanya sistem dengan kesalahan steady-state (sistem dengan kesalahan steady-state). Untuk menghilangkan kesalahan kondisi mapan, "istilah integral" harus dimasukkan ke dalam pengontrol. Istilah integral mengintegrasikan kesalahan tergantung pada waktu dan meningkat seiring waktu. Dengan demikian, bahkan jika kesalahannya kecil, istilah integral meningkat seiring waktu, dan mendorong output dari pengontrol untuk meningkat sehingga kesalahan kondisi mapan lebih berkurang hingga sama dengan nol. Pengontrol proporsional + integral (PI), oleh karena itu, memungkinkan sistem untuk memasuki kondisi mapan tanpa kesalahan stabil.
Kontrol diferensial 3pid, yaitu mata manusia melihat cangkir air dan jarak dari skala, ketika celahnya sangat besar, ketel dengan sejumlah besar air untuk dituangkan, ketika orang melihat jumlah airnya Dekat dengan skala, kurangi output air ketel, dan perlahan mendekati skala, sampai berhenti dalam cangkir skala. Jika air berhenti pada posisi tepat skala, tidak ada kontrol diferensial statis; Jika berhenti di dekat skala, ada kontrol diferensial statis.
Catatan: Dalam kontrol diferensial D, output pengontrol sebanding dengan diferensial dari sinyal kesalahan input (yaitu, laju perubahan kesalahan).
Dalam praktik teknik, undang -undang kontrol regulator yang paling banyak digunakan untuk kontrol proporsional, integral, diferensial, disebut sebagai kontrol PID, juga dikenal sebagai regulasi PID. Pengontrol PID telah diperkenalkan hampir 70 tahun sejarah, itu adalah struktur sederhana, stabilitas yang baik, Dapat diandalkan, mudah disesuaikan dan telah menjadi salah satu teknologi utama kontrol industri.
Ketika struktur dan parameter objek yang dikendalikan tidak dapat sepenuhnya dikuasai, atau tidak memiliki akses ke model matematika yang akurat, teori kontrol teknologi lain sulit digunakan, struktur dan parameter pengontrol sistem harus bergantung pada pengalaman dan debugging lapangan Untuk menentukan, ketika penerapan teknologi kontrol PID adalah yang paling nyaman.
PID Controller
Pengontrol PID banyak digunakan dalam kontrol proses industri. Sekitar 95% dari operasi loop tertutup dalam otomatisasi industri menggunakan pengontrol PID. Pengontrol digabungkan sedemikian rupa sehingga menghasilkan sinyal kontrol. Sebagai pengontrol umpan balik, ia memberikan output kontrol ke level yang diinginkan. Sebelum penemuan mikroprosesor, elektronik analog menerapkan kontrol PID. Tetapi hari ini semua pengontrol PID ditangani oleh mikroprosesor. Pengontrol logika yang dapat diprogram juga memiliki instruksi pengontrol PID bawaan.
Dengan menggunakan pengontrol switching sederhana berbiaya rendah, hanya dua status kontrol yang dimungkinkan, seperti on atau full off. Ini digunakan untuk aplikasi kontrol terbatas di mana kedua status kontrol ini cukup untuk mengontrol target. Namun, sifat osilasi dari kontrol ini membatasi penggunaannya dan karenanya digantikan oleh pengontrol PID.
Pengontrol PID mempertahankan output sehingga tidak ada kesalahan antara variabel proses dan output setpoint/yang diinginkan melalui operasi loop tertutup. PID menggunakan tiga perilaku kontrol dasar, yang dijelaskan di bawah ini.
P-Controller:
Proporsional atau P-controller memberikan output sebanding dengan kesalahan saat ini E (t). Ini membandingkan nilai yang diinginkan atau ditetapkan dengan nilai proses aktual atau umpan balik. Kesalahan yang diperoleh dikalikan dengan konstanta proporsionalitas untuk mendapatkan output. Jika nilai kesalahannya nol, output pengontrol ini adalah nol.
Pengontrol ini harus bias atau diatur ulang secara manual saat digunakan sendiri. Ini karena tidak pernah mencapai kondisi mapan. Ini memberikan operasi yang stabil tetapi selalu mempertahankan kesalahan kondisi mapan. Dengan meningkatnya proporsionalitas KC, kecepatan respons meningkat.
I-controller
Karena P-Controller selalu memiliki penyimpangan antara variabel proses dan titik setel, I-Controller diperlukan, yang memberikan tindakan yang diperlukan untuk menghilangkan kesalahan kondisi mapan. Ini mengintegrasikan kesalahan untuk periode waktu hingga nilai kesalahan mencapai nol. Ini mempertahankan nilai kesalahan nol untuk unit kontrol akhir.
Ketika kesalahan negatif terjadi, kontrol integral mengurangi outputnya. Ini membatasi kecepatan respons dan mempengaruhi stabilitas sistem. Kecepatan respons meningkat dengan mengurangi Gain Ki integral.
Pada gambar di atas, kesalahan kondisi tunak berkurang karena penguatan pengontrol I berkurang. Sebagian besar, pengontrol PI sangat berguna dalam situasi di mana respons kecepatan tinggi tidak diperlukan.
Ketika pengontrol PI digunakan, output I-controller terbatas pada tingkat yang mengatasi saturasi integral, di mana output integral didorong bahkan ketika keadaan kesalahan nol meningkat karena kondisi nonlinier di pabrik tersebut.
D-Controller
I-Controller tidak memiliki kemampuan untuk memprediksi perilaku masa depan yang salah. Jadi bereaksi secara normal setelah titik setel diubah. D-Controller mengatasi masalah ini dengan memprediksi perilaku masa depan yang keliru. Outputnya tergantung pada laju perubahan kesalahan sehubungan dengan waktu, dikalikan dengan konstanta diferensial. Ini memberikan startup ke output yang meningkatkan respons sistem.
Pada gambar di atas, pengontrol D memiliki lebih banyak respons daripada pengontrol PI dan waktu penumpukan output berkurang. Ini meningkatkan stabilitas sistem dengan mengkompensasi lag fase yang disebabkan oleh pengontrol I. Meningkatkan gain diferensial akan meningkatkan respons.
Peran pengontrol PID
Peran regulasi proporsional
Respons proporsional terhadap penyimpangan sistem, begitu sistem telah menyimpang, regulasi proporsional segera menghasilkan regulasi untuk mengurangi penyimpangan. Proporsionalitas yang besar dapat mempercepat penyesuaian dan mengurangi kesalahan, tetapi proporsi yang terlalu besar membuat stabilitas sistem menurun, dan bahkan menyebabkan ketidakstabilan sistem.
Regulasi integral
Itu membuat sistem menghilangkan kesalahan kondisi mapan dan meningkatkan tingkat non-perbedaan. Karena ada kesalahan, regulasi integral dilakukan sampai tidak ada perbedaan, regulasi integral berhenti, dan regulasi integral menghasilkan nilai konstan. Kekuatan efek integral tergantung pada Ti konstanta waktu integral, semakin kecil Ti, semakin kuat efek integral. Sebaliknya, jika TI besar, efek integral lemah, dan penambahan regulasi integral dapat membuat stabilitas sistem menurun, dan respons dinamis menjadi lebih lambat.
Peraturan diferensial
Tindakan diferensial mencerminkan laju perubahan sinyal deviasi sistem, dengan prediktabilitas, dapat meramalkan tren perubahan penyimpangan, sehingga dapat menghasilkan sebelum peran kontrol dalam penyimpangan belum terbentuk sebelumnya, telah dieliminasi oleh peraturan diferensial. Tindakan diferensial pada gangguan kebisingan memiliki efek penguat, sehingga regulasi diferensial plus terlalu kuat, sistem ini tidak baik untuk anti-interferensi.
Arah Pengembangan Aplikasi Kontrol PID
Dalam proses produksi untuk meningkatkan kualitas produk, meningkatkan produksi, menghemat bahan baku, manajemen produksi dan proses produksi selalu dalam kondisi kerja yang optimal. Oleh karena itu, metode kontrol optimal diproduksi, yang disebut kontrol adaptif. Dalam jenis kontrol ini, sistem diperlukan untuk secara otomatis menyesuaikan sistem sesuai dengan perubahan parameter yang diukur, lingkungan dan biaya bahan baku, sehingga sistem selalu dalam keadaan optimal. Kontrol adaptif terdiri dari tiga komponen: estimasi kinerja (diskriminasi), pengambilan keputusan dan modifikasi. Ini adalah arah pengembangan sistem kontrol komputer mikro. Namun, karena undang -undang kontrol sulit dipahami, sehingga promosi beberapa sulit untuk menyelesaikan masalah. Ke dalam kontrol PID adaptif hadir dengan beberapa fitur cerdas, seperti makhluk hidup dapat beradaptasi dengan perubahan dalam kondisi eksternal. Ada juga sistem belajar mandiri, itu lebih cerdas.