Perkenalan:Apa itu kontrol posisi? Kontrol posisi adalah metode kontrol yang lebih umum di bidang kontrol industri, biasanya digunakan dalam posisi kontrol pergerakan peralatan mekanis, seperti peralatan mesin dan lengan robot, dll., di banyak peralatan mekanis kelas atas, perlu menggunakan kontrol posisi. Dalam artikel ini, kita akan mengambil kontrol posisi lengan robot untuk melakukan pengenalan konten yang relevan.
Lengan robotik adalah jenis robot manufaktur umum yang menyerupai lengan manusia, dengan beberapa bagian yang sangat mirip dengan bahu, siku, dan pergelangan tangan manusia, dan dapat dipandu untuk melakukan berbagai operasi seperti lengan manusia. Karena bahu manusia melekat pada tubuh, "bahu" lengan dipasang pada alas yang tidak bergerak, sementara bagian lengan lainnya dapat digerakkan ke berbagai arah.
Kontrol posisi lengan adalah untuk memastikan bahwa lengan mencapai posisi yang diinginkan tanpa penyimpangan, dan merupakan fungsi penting lengan. Sendi lengan robot biasanya digerakkan oleh motor, dan operator dapat mengendalikan polisi robot dengan mengendalikan motor di sendi melalui komputer. Karena motor bergerak dalam peningkatan yang terkontrol, lengan dapat dibuat bergerak berulang kali dengan cara yang sangat akurat, dengan tingkat akurasi dan keandalan yang tinggi. Di bagian berikutnya, kami akan memperkenalkan secara singkat prinsip kontrol posisi lengan robot, dan metode kontrol posisi lengan robot.
Prinsip kontrol posisi lengan robot
Untuk mengendalikan posisi lengan robot, kita perlu menggunakan motor untuk mengeluarkan torsi elektromagnetik kapan saja guna menstabilkan momen gravitasi lengan robot. Saat lengan kontrol mencapai posisi yang ditentukan, kecepatan putaran motor adalah nol dan berada dalam status pemblokiran, dan keluaran torsi adalah torsi pemblokiran. Karena tegangan jangkar yang berbeda, torsi pemblokiran motor juga berbeda, dan kontrol torsi pemblokiran motor dapat sepenuhnya direalisasikan dengan mengubah tegangan jangkar, sehingga mewujudkan kontrol posisi lengan robot.
Aliran sinyal kontrol posisi lengan mekanis. Pertama-tama, input nilai yang diberikan ke sistem perlu diselesaikan oleh tombol bagian interaksi manusia-komputer, yang mencakup dua konten informasi dari posisi yang ditentukan dan arah rotasi, dan kemudian DSP menghitung jumlah kontrol umpan maju yang harus ditambahkan ke motor sesuai dengan input posisi yang ditentukan dan memasukkan gelombang sinyal PWM dan sinyal arah ke motor untuk menggerakkan sirkuit. Pada saat yang sama, disk kode mendeteksi sudut arus dan mengumpan balik ke DSP, yang kemudian melakukan kontrol PID sesuai dengan perbedaan antara posisi saat ini dan posisi yang ditentukan, dan menyesuaikan gelombang sinyal PWM output dan sinyal arah. Selain itu, tampilan kristal cair di bagian interaksi manusia-komputer bertanggung jawab untuk tampilan informasi waktu nyata dalam proses kontrol.
Metode kontrol posisi lengan robot
1. Kontrol umpan maju plus tiga putaran
Metode kontrol posisi ini didasarkan pada kontrol umpan balik tiga putaran, dengan menambahkan nilai perintah umpan maju. Pengemudi biasanya perlu berjalan dalam mode CSP, metode pembangkitan nilai umpan maju memiliki dua jenis, yang pertama adalah pengontrol yang masih hanya mengirimkan posisi perintah ke lengan robot, pengemudi melalui pembangkitan diferensial nilai kecepatan umpan maju dan nilai percepatan umpan maju; yang kedua adalah pengontrol tidak hanya mengirimkan posisi perintah, tetapi juga mengirimkan nilai bias kecepatan umpan maju dan nilai bias torsi umpan maju ke pengemudi. Metode ini memungkinkan lengan robot memiliki kemampuan respons dinamis.
2.kontrol servo umpan balik tiga loop
Metode kontrol posisi ini merupakan salah satu metode yang paling dikenal. Saat ini, kontrol sepenuhnya dilakukan pada pengemudi, yang menghasilkan torsi sesuai dengan posisi perintah, sehingga lengan robot dapat bergerak sesuai dengan posisi perintah, dan pengontrol hanyalah perencana lintasan yang bertanggung jawab untuk mengirimkan posisi perintah kepada pengemudi. Metode ini memiliki akurasi yang tinggi dalam kondisi stabil, dan kemampuan anti-interferensi yang kuat, yang dapat memastikan akurasi posisi berulang lengan robot, tetapi kinerja dinamisnya relatif buruk, misalnya, waktu tunda antara kurva posisi yang diperintahkan dan kurva posisi aktual cukup besar.
3. Kontrol nonlinier
Penggerak dari dua metode sebelumnya dioperasikan di bawah kendali posisi, sedangkan metode ini adalah untuk menempatkan penggerak dalam mode torsi atau arus, menerapkan beberapa metode kendali nonlinier dalam teori kendali modern. Pengendali menghitung nilai torsi secara langsung sesuai dengan posisi yang diperintahkan dan mengirimkannya ke penggerak, yang melemahkan penggerak menjadi modul penguat daya, sedangkan pengendali hanya dapat dianggap melakukan kendali gerak. Ini dapat digunakan dalam metode kendali metode torsi terhitung, linierisasi umpan balik, dan beberapa metode kendali adaptif.
Dengan membaca artikel di atas, Anda dapat mempelajari bahwa kontrol posisi lengan robot dapat diwujudkan dengan metode kontrol umpan maju plus tiga putaran, kontrol servo umpan balik tiga putaran, dan metode kontrol nonlinier. Kontrol posisi lengan robot adalah untuk memastikan bahwa lengan robot dapat mencapai posisi yang diinginkan tanpa penyimpangan, tetapi lengan robot juga lebih umum digunakan sebagai metode kontrol, sambungan lengan robot biasanya digerakkan oleh motor, operator dapat mengontrol lengan robot melalui kontrol komputer pada sambungan motor untuk mengontrol lengan robot, untuk mencapai akurasi gerakan perpindahan yang lebih tinggi. Ikuti Jiezhong Robotics untuk mempelajari lebih lanjut tentang pengetahuan dan penerapan kontrol posisi lengan robot.