Gripper adalah perangkat yang memungkinkan robot mengambil, memanipulasi, dan memegang objek. Gripper untuk robot kolaboratif memungkinkan produsen mengotomatiskan tahap dasar jalur produksi, seperti perakitan, inspeksi, manajemen mesin, serta pengambilan dan penempatan.
Gripper dalam bidang manufaktur mirip dengan tangan manusia karena terletak di ujung lengan. Hal ini memungkinkan pengguna memiliki kekuatan lengan dan ketangkasan tangan. Robot kolaboratif dapat digunakan untuk tugas berat, seperti menumpuk kotak, serta untuk pekerjaan elektronik yang rumit.
Robot kolaboratif dapat menggunakan berbagai jenis gripper. Gripper ini termasuk gripper mirip manusia, beberapa di antaranya bahkan memiliki lima jari. Di lain waktu, gripper mungkin hanya memiliki dua atau tiga jari.
Penjepit juga dapat dibentuk seperti cakar atau dilengkapi dengan mangkuk penghisap besar dan kantong tiup, masing-masing dirancang dengan mempertimbangkan proses yang berbeda.