Ada dua jenis utama motor servo: motor putar dan motor linier.
Motor Servo Putar
Motor servo putar adalah apa yang kebanyakan orang pikirkan ketika memikirkan motor servo. Ada beberapa jenis motor servo putar: motor servo AC, motor servo stepper, motor servo DC brushed, motor servo sinkron magnet permanen, dan motor servo DC brushless. Gerakan motor servo putar biasanya diubah menjadi gerakan linier dengan menggunakan ulir (sekrup bola atau sekrup timah) atau dengan menggunakan sabuk dan katrol.
Motor apa pun yang memiliki perangkat umpan balik loop tertutup yang merespons gangguan pada profil gerak dikategorikan sebagai motor servo.
Biasanya, penguat servo (atau driver) digabungkan ke motor sinkron magnet permanen dan memberikan umpan balik kecepatan dan posisi melalui encoder yang dipasang pada poros. Penguat juga dapat menerima sinyal umpan balik dari encoder yang dipasang di lokasi lain dalam aplikasi, seperti pada sekrup atau katrol penggerak, untuk menutup loop pada profil gerak.
Sinyal umpan balik mengubah jumlah arus yang diterima motor dari amplifier sehingga lebih banyak arus yang dialirkan ketika motor membutuhkan lebih banyak torsi dan lebih sedikit arus yang dialirkan ketika motor tidak memerlukannya. Dalam mode kontrol torsi, motor servo menaikkan dan menurunkan tegangan untuk mempertahankan kecepatan dan selalu menghasilkan torsi yang ditentukan.
Servomotor Linier
Motor servo linier adalah motor servo datar yang rotornya terletak di dalam dan kumparannya terletak di luar saluran berbentuk U yang dapat dilepas. Kedua jenis motor servo ini semakin populer seiring dengan terus turunnya harga motor servo.